«Системы управления робототехническими средствами»

Введение 2 1.Постановка задачи 3 1.1. Принцип работы манипулятора 4 пальца и встроенная горелка 4 2.Система управления манипулятора и функциональное построение 10 2.1 Описание схемы состава системы управления манипулятора робота 10 2.2. Расчет параметров системы управления манипулятора 13 3. Принципиальная электрическая схема для манипулятора 21 4. Построение системы управления 22 Заключение 25 Список используемых источников 26 Приложение А 28 Приложение Б 29

Среди многих видов деятельности по обеспечению безопасности и защиты общества особо важное место занимают вопросы, связанные с предотвращением терактов с применением взрывных устройств. Одним из способов предотвращения терактов является разработка и внедрение мобильных роботов, предназначенных для выявления, обезвреживания и уничтожения взрывных устройств. [4] Одной из таких платформ стал многофункциональный мобильный робототехнический комплекс (ММРК) «Варан», являющийся результатом совместного сотрудничества специалистов различных областей. Мобильный робот был создан специалистами НИИ СМ МГТУ им. Н.

Если Вас не устраивает готовая работа, то Вы можете заказать оригинальный материал от автора магазина СдалНа5!

.Э. Баумана и специалистам ОАО «Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики». Все работы по разработке велись с использованием современных программных продуктов, например, таких как Autodesk Inventor 10, который использовался как основа для построения трехмерных моделей [8]. Мобильный робот «Варан», помимо обнаружения, обезвреживания, уничтожения на месте или доставки в специальном контейнере в безопасное место взрывных устройств, способен также выполнять такие задачи, как ведение разведки в городских или полевых условиях и работы в опасных для здоровья и жизни человека местах (в условиях радиационного, химического и биологического заражения). Он может работать как в управляемом удаленным оператором режиме, так и в автономном режиме, по заранее введенной в него программе. На гусеничную платформу «Варана», в зависимости от поставленной задачи, может устанавливаться различное рабочее оборудование. Например, двупальцевый манипулятор, системы видеонаблюдения или водомет, служащий для уничтожения взрывных устройств [9]. Мобильный робот «Варан» уже прошел ряд лабораторных и полевых испытаний и уже успел доказать свою необходимость и эффективность

В курсовой работе описана система управления манипуляторов мобильного робота «Варан», приведены структурная, функциональная и электрическая принципиальная схемы систему управления манипулятором. Также в курсовой работе приводится обоснование и выбор элементов схем и программа для микроконтроллера.

1. Анучин А.С. Системы управления электроприводов. / А.С. Анучин: Издательский дом МЭИ, 2015. – 43 с. 2. Юревич Е.И. Основы робототехники. / Е.И. Юревич. - 3-е изд. - СПб.: БХВ - Петербург, 2010. - 359 с. 3. Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами. / Е.И. Юревич: - СПб.: БХВ - Петербург, 2010. - 171 с. 4. Манипулятор (механизм) [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/ (дата обращения: 05.04.2023) 5. Fundamentals of robotics / S. Schilling Издательский дом Prentice hall, 2005. – 90 с. 6. Мобильный робототехнический комплекс «Варан» [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://niism.bmstu.ru/otdelyi-nii-sm/sm4-6/mrk-varan (дата обращения: 05.04.2023) 7. МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ЛЕГКОГО КЛАССА «ВАРАН» [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://otvaga2004.ru/fotoreportazhi/vystavki-vooruzheniya/varan/ (дата обращения: 05.04.2023) 8. Военные роботы и их разработчики. Часть 3 – заключительная [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://habr.com/ru/articles/409007/ (дата обращения: 05.04.2023) 9. Мобильный робототехнический комплекс «ВАРАН» [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://sdelanounas.ru/blogs/5113/ (дата обращения: 05.04.2023) 10. T. K. Ten. KateF. LiefhebberA. H. G. Versluis J. A. van. Woerden Collaborative Control of the Manus Manipulator [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://link.springer.com/ (дата обращения: 08.04.2023) 11. B.J.F. Driessen, ing J.A. van Woerden Enhancing the usability of the MANUS manipulator by using visual servoing [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://citeseerx.ist.psu.edu/ (дата обращения: 08.04.2023) 12. D.-J. Kim, R. Hazlett, H. Assistive Robotics [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://eecs.ucf.edu/ (дата обращения: 08.04.2023) 13. STM32F407VGT6, Микроконтроллер 32-Бит, Cortex-M4 + FPU, 168МГц, 1МБ Flash, USB OTG HS/FS, Ethernet [LQFP-100] [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://www.chipdip.ru/product/stm32f407vgt6 (дата обращения: 09.04.2023)