Программирование робототехнических комплексов

В среде ROS (Robotic Operating System) необходимо разработать программу для робота и проверить ее работоспособность во встроенном симуляторе на примере робота TurtleSim, обеспечивающую передвижение робота по фиксированной траектории. Траектория - движение по прямоугольнику..

Если Вас не устраивает готовая работа, то Вы можете заказать оригинальный материал от автора магазина СдалНа5!

В работе была изучена процедура программирования робототехнических комплексов с использованием ROS В процессе была изучена процедура установки ROS, первоначальной подготовки и настройки для создания пользовательских модулей. В практической части проведено разработка модуля управления роботом-черепахой из пакета симуляции TurtleSim. Было продемонстрировано движение робота в среде симулятора с помощью телеуправления и движение по указанной траектории с помощью программного кода. В дальнейшем процедура может быть расширена путём добавления функций контроля за текущим местоположением. Основные сложности, с которыми пришлось столкнуться в ходе работы, связаны с недостаточно подробным документированием возможностей и функций модулей в составе ROS. 

1. Robot Operation System / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / URL: http://wiki.ros.org/ROS – дата обращения 17.05.2023 2. ROS Installation / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / URL: http://wiki.ros.org/ROS/Installation – дата обращения 17.05.2023 3. Creating a ROS Package / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / URL: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage – дата обращения 17.05.2023 4. Understanding ROS Nodes / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / URL: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes – дата обращения 17.05.2023 5. Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python) / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29 – дата обращения 17.05.2023 6. Getting Started with Turtlesim / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / URL: http://wiki.ros.org/turtlesim – дата обращения 17.05.2023 7. ROS Tools / Электронный ресурс / Режим доступа: свободный / URL: http://wiki.ros.org/Tools – дата обращения 17.05.2023 8. Effective Robotics Programming with ROS - Third Edition / Anil Mahtani, Aaron Martinez, Enrique Fernandez Perdomo, Luis Sánchez / Packt Publishing, 2016 г. / 468 с. 9. Программируем на Python / Майкл Доусон / Питер, С.Петербург, 2014 г. / 416 с. 10. Практикум по алгоритмизации и программированию на Python: / И. А. Хахаев — М. : Альт Линукс, 2010. — 126 с.